Hrad byl postaven v 1. polovině 14. století Jindřichem z Lipé, pojmenován byl Pirkštejn v roce 1366 na paměť původního rodového sídla pánů z Lipé a Dubé. Dnes jsou interiéry hradu návštěvníkům nepřístupné.
Hrad Talmberk založil Hroznata z Úžic z moravského rodu Kouniců někdy po roce 1284. Byl totiž purkrabím Pražského hradu a za služby prokazované králi Václavovi II. dostal území severně od řeky Sázavy, kolem Úžic. První písemná zpráva o hradu pochází z roku 1291, kdy došlo k dělení majetku mezi syny Hroznaty. Hrad se statkem tehdy dostal Arnošt, který ho dostavěl. Od poloviny 16. století je uváděn jako pustý.
Románský kostel z doby před rokem 1150, přestavěný nejprve kolem roku 1180 a pak pozdně románsky kolem roku 1230. V roce 1352 je kostel doložen jako farní a fara je vzpomínána i po celé 15. století. V následujícím období byl kostel již jen drobně upravován. v 16. století byla přestavěna původní panská tribuna na kruchtu, v roce 1708 bylo vystavěno šnekové schodiště na věž, přistavěna předsíň a sakristie a nově byla zastřešena věž. Sakristie původně přiléhala ke vstupnímu portálu v severní zdi, který byl při restaurování kostela v letech 1950-1953 po zboření sakristie zazděn.
Barokní kostel z let 1730 - 33 postavený v nádvoří již dříve zaniklého hradu. K jeho stavbě bylo použito množství staršího hradního gotického zdiva. Ve 2. polovině 18. století byla k západnímu průčelí přistavěna zvonice. Kostel byl opraven v roce 1911, po roce 1968 a poslední oprava fasád byla ukončena v roce 1994.
Klášter byl založen v roce 1032 knížetem Oldřichem a poustevníkem Prokopem. Pod správou NPÚ Praha se můžete vydat na prohlídkový okruh Svatoprokopská Sázava. Poutní místo sv. Prokopa pod správou římskokatolické farnosti nabízí okruh Český patron sv. Prokop.